5.1 在 Python 日志中找到网页地址#
在 Arduino App Lab 的 XGO Duck 页面，点击底部的 Python 标签，等待初始化结束，并出现带 IP 地址的 Network URL。
在电脑浏览器中打开 Network URL。截图示例为 http://192.168.31.55:9527，请使用你当前日志中显示的实际地址，并保留末尾的 :9527。
选带 IP 的地址：这里使用
Network URL，不是localhost的Local URL。电脑应能访问 Duck 所在的局域网。截图里出现的192.168.31.55和192.168.31.116都是示例，不需要照抄。
5.2 准备电池和一个舵机#
确认扩展板已接好电池和一个舵机，并且扩展板的电源开关已经打开。
每次只连接一个舵机。 当前这一个完成设置、改 ID 和标号后，再换下一个。多个相同 ID 的舵机同时连接时，无法靠扫描结果区分它们。
5.3 进入舵机设置，扫描并选中#
在 XGO Duck 控制网页顶部点击 Servo setup，进入舵机设置页面。
点击 Scan all IDs（扫描全部 ID），查找当前连接的舵机。
当扫描结果出现一个舵机，例如 ID 1 时，可以点击 Stop scan 停止扫描，再点击 ID 1 选中它。确认选中后再操作下面的参数。
5.4 先设置中位和参数#
选中舵机后，按下面的顺序完成设置，此时先不要修改 ID：
| 顺序 | 操作位置 | 设置与操作 |
|---|---|---|
| 1 | Reset Mid | 点击 Reset Mid，将当前舵机位置设为中位。 |
| 2 | Set KP/KD | 第一个输入框填 5（KP），第二个输入框填 10（KD），点击 Set KpKd 写入。 |
| 3 | All-servo voltage / overcurrent protection | 点击 Enable，启用电压／过流保护。 |
| 4 | 保护电流 | 输入 1.5 A，然后点击 Set protection current 写入。 |
填写数值之后，需要点击对应的按钮才能写入。可以点击 Read 读取当前选中舵机的参数，核对显示为 KP 5、KD 10。
保护设置区域出现类似 Broadcast sent · voltage / overcurrent on 和 Broadcast sent · 1.5015 A 的反馈，表示对应设置已发送；截图中的电流回显约为 1.5 A。
5.5 最后修改 ID，确认 verified#
完成上述设置后，在 Change ID to 输入目标编号。例如，把当前的 ID 1 改为 10，输入 10 后点击 Change ID。
等待页面出现：
ID 1 → 10 · verified
其中 verified 表示修改后的 ID 已通过校验，此次修改成功。
10 是这个示例的目标 ID。 给其他舵机设置时，应填写它各自的目标编号，避免重复。完整编号为 10～14、20～24、30～34，对应安装位置见第六步的舵机编号图。若没有出现 verified，先确认操作结果，再进行标号和更换。
5.6 立即标号，再换下一个舵机#
- 看到修改成功提示后，立即在该舵机上贴好新 ID 标签或写好编号。例如本次成功改为 10，就标记为 10。
- 关闭舵机供电后，更换为下一个待设置的舵机，仍然保持每次只连接一个。
- 重新打开供电，扫描并选中新接入的舵机。
- 重复“设置中位和参数 → 最后修改 ID → 确认 verified → 立即标号”。
本步完成：每个已处理的舵机都完成参数设置和 ID 校验，并贴有与实际 ID 一致的编号，方便后续组装 Duck 时区分。