XGO-mini2SW

XGO-mini2SW 是一款十六自由度桌面级四轮足机器狗，背部搭载机械臂和末端夹爪，内置树莓派CM5模组实现AI边缘计算应用。采用4.5KG.CM金属齿轮磁编码总线串口舵机作关节，可实现全向移动、六维姿态控制、机身水平姿态保持、多种运动步态和夹持任务。足端的一体化FOC轮毂电机，简化传动、提升效率，让机器狗响应敏捷、运动平稳，能适应多种地形。内部搭载IMU、关节位置传感器，用于内部算法和二次开发。

1. 开机：将机器狗按卧姿摆放，避免关节卡死，然后按下背部电源开关。环形灯快速闪烁后常亮，机器狗缓缓站立，机械臂打开后自动收回，表示开机成功。
2. 关机：按下背部电源开关，环形灯缓慢闪烁。机器狗缓缓趴下、机械臂收回，环形灯熄灭后，系统完全关机。
3. 充电：电量过低时，电源环形灯闪烁，机器狗趴下。将充电器 DC 插头插入腹部充电口，约 2 小时充满。充电器指示灯在充电时为红色，充满后变为绿色。

LUWU OS 是基于树莓派CM5的图形操作系统。用户无需依赖电脑手机，只需观察2.0寸屏幕上的操作指示，通过侧面A/B/C/D四个物理按键进行选择与确认，即可直观地玩转生成式AI、视觉追踪、手势交互和运动控制等功能。

1. 连接显示器：将随附的 Micro HDMI 线插入机器人屏幕左下方端口，另一端连接显示器。
2. 连接鼠标和键盘：将随附的 Type-C USB Hub 插入机器人屏幕右下方端口，再把鼠标和键盘接入 Hub。
3. 远程开发：机器人联网后，可在 PC 上通过 SSH 登录。默认用户名和密码均为 luwu，PC 与机器人必须连接同一网络。

扫描配图中的二维码进入下载页面，根据你的设备型号选择对应的 XGO APP 并安装。打开 APP 后，通过蓝牙连接机器人进行遥控。

当站立姿态异常、某条腿明显偏离，导致四条腿无法同时着地时，可能需要重新标定初始位置。操作前请仔细阅读下方说明，并按配图摆放各关节。

1. 在 XGO APP 中打开设置，选择以开发者身份运行，然后返回蓝牙遥控页面并连接机器人。
2. 进入标定页面，点击“进入标定模式”。舵机停止输出力矩后，才可以转动各关节。
3. 按图摆放：每条腿的肩部垂直于身体，大腿垂直于地面，小腿垂直于大腿。摆放是否垂直会直接影响机器人工作时的姿态。
4. 点击“完成标定”，等待约 10 秒，机器狗恢复站立。若确认操作正确但姿态仍严重偏离，请联系售后服务。