产品简介

文章目录
  1. 1. XGO-mini2 简介
    1. 1.1. 功能描述
    2. 1.2. 产品特性

XGO-mini2 简介

XGO-mini2是一款具有十二自由度桌面级Al机器狗,背部搭载机械臂和末端夹爪,内置树莓派CM4模组实现AI边缘计算应用,采用4.5KG.CM全金属磁编码总线串口舵机作为关节,可实现全向移动、六维姿态控制、姿态稳定、多种运动步态和夹持任务,内部搭载IMU、关节位置传感器和电流传感器反馈自身姿态和关节转角与力矩,用于内部算法和二次开发。支持跨平台图形化,python编程和ROS编程。

XGO-mini2

功能描述

  • 可实现AI边缘计算图形化编程,例如人脸检测,物体分类,语音识别等常用程序。
  • 可实现全向移动,六维姿态控制,多种运动步态及运动叠加,内置陀螺仪,可保持身体自平衡。
  • 产品配套跨平台图形化和Python编程云平台,有相关配套课程。
  • 伺服舵机具有关节角度回读功能,可用于示教编程。

产品特性

  • IMU姿势自稳--通过IMU获得的姿态数据,采用闭环控制的方式,无论平面如何晃动,机器狗都保持稳定。
  • 整机六自由度姿态控制--足尖不动的情况下,实现身体六个自由度的运动控制。
  • IMU姿势柔顺--通过IMU获得的姿态数据,闭环控制实现机器狗可以实适应外力,调整到手掰动的目标姿态,实现示教功能。
  • 用户通讯与二次编程接口--开放底层串口协议,用于二次开发和验证。
  • 运动步态规划--机器狗低中高三种姿势匹配三种速度,采用不同的步态策略和规划算法
  • 运动学与动力学仿真接口--在ros环境下,在rviz和gazebo平台上进行运动学与动力学仿真。
  • 全向运动控制--由于具有15个主动关节,通过运动学解耦实现机器狗前进平移转动全向运动,并支持多个方向的运动叠加。
  • 人工智能--机器视觉,人脸识别,语音识别,模型训练等AI功能。