硬件介绍

文章目录
  1. 1. XGO-lite2 系统架构
    1. 1.1. XGO-lite2 机械结构
    2. 1.2. XGO-CM4模组
    3. 1.3. XGO-lite2 驱动板
    4. 1.4. XGO-lite2 关节

XGO-lite2 系统架构

XGO-lite2版本核心架构上位机是树莓派CM4计算模组,机器狗AI相关任务都由上位机完成。下位机使用ESP32开发,负责机器狗的电源管理,舵机驱动和核心步态算法等,封装了完整的串口通信协议方便上位机调用。

XGO-lite2 机械结构

XGO-lite2的主体结构是由1mm厚的铝合金结构件,ABS小腿和总线舵机组成,头部的AI模组和驱动板由4pin信号线连接,内置2节18650锂电池,具体结构如下图所示: XGO-lite2结构爆炸图

  • 机器狗前盖,机器狗后盖和机器狗底盖作为机器狗机架,用于联接各部件。前后腿分别通过四颗螺钉固定在机器狗底盖前后侧;核心驱动板通过四颗螺钉固定在机器狗底盖中间。
  • 每条腿上各搭载三个舵机作为肘、肩、髋关节。机械上,三个关节舵机使用铝合金结构件进行固定联接。电气上,肘关节舵机和肩关节舵机,肩关节舵机和髋关节舵机,髋关节舵机和核心驱动板之间各使用一条舵机线连接,使得核心驱动板能够驱动并控制所有的关节舵机。
  • AI模组固定在机器狗前盖上,并通过AI模组串口连接线与核心驱动板进行连接。
  • 开关通过螺母固定在机器狗后盖上,并与核心驱动板进行连接。开关为自锁类型,即按下后不回弹且机器狗处于持续通电状态;再次按下后机器狗断电并在3~4秒后趴下关机。
  • 18650 2S电池通过魔术贴粘在驱动板上,充电孔固定在底板。

XGO-CM4模组

AI模组采用树莓派CM4(2GB RAM)技术方案,配有2.0寸IPS彩色显示屏幕和4个可编程按键,200万像素摄像头,数字麦克风及腔体扬声器,是一款拥有人机交互能力的AI终端,可以实现图像识别,人脸检测,语音识别等功能,帮助学生学习AI知识。 XGO-CM4爆炸图

XGO-lite2 驱动板

选用ESP32-WROVER模组,ESP32-WROVER 系列模组基于 ESP32-D0WD 双核芯片设计,满足了实时运动学逆解算的算力需求,并且拥有足够的接口与外设通讯,使用串口与串口舵机通信,IIC接口读取陀螺仪MPU6050数据,系统使用两节18650锂电池供电。 XGO-lite2驱动板示意图

XGO-lite2 关节

2.3KG微型TTL串行总线舵机,采用MX1.25端子,高品质线材,高强度的ABS工程塑料外壳和金属齿轮。