硬件介绍

文章目录
  1. 1. XGO-Lite 系统架构
  2. 2. 结构介绍
  3. 3. 舵机介绍
  4. 4. 电池及充电器
  5. 5. 上位机介绍
  6. 6. 下位机STM32介绍

XGO-Lite 系统架构

XGO-Lite 版本核心架构上位机是人工智能模组,机器狗AI相关任务都由上位机完成。下位机使用MCU开发,负责机器狗的电源管理,舵机驱动和核心步态算法等,封装了完整的串口通信协议方便上位机调用。

结构介绍

XGO-Lite 的主体结构是由1mm厚的铝合金结构件和串口总线舵机组成,腿部PLA 3D打印,头部的AI模组和驱动板由4pin信号线连接,内置2节18650锂电池,具体结构如下图所示。

  1. AI模组
  2. AI模组支架
  3. 机器狗前盖
  4. 机器狗后盖
  5. 自锁开关
  6. 18650 2S电池
  7. 核心驱动板
  8. 机器狗底盖
  9. 充电孔
  10. 串口总线舵机
  • ③机器狗前盖、④机器狗后盖和⑧机器狗底盖作为机器狗机架,用于联接各部件。前后腿分别通过四颗螺钉固定在机器狗底盖前后侧;核心驱动板通过四颗螺钉固定在机器狗底盖中间。
  • 每条腿上各搭载三个舵机作为肘、肩、髋关节。机械上,三个关节舵机使用铝合金结构件进行固定联接。电气上,肘关节舵机和肩关节舵机,肩关节舵机和髋关节舵机,髋关节舵机和核心驱动板之间各使用一条舵机线连接,使得核心驱动板能够驱动并控制所有的关节舵机。
  • AI模组与AI模组支架一起固定在机器狗前盖上,并通过AI模组串口连接线与核心驱动板进行连接。
  • 开关通过螺母固定在机器狗后盖上,并与核心驱动板进行连接。开关为自锁类型,即按下后不回弹且机器狗处于持续通电状态;再次按下后机器狗断电并在3~4秒后趴下关机。
  • 18650 2S电池共两节,通过正确的正负极装入核心驱动板上的电池架上。
  • 充电孔通过标准DC接口从机器狗底盖露出。

舵机介绍

XGO-Lite舵机为6V 2.3KG串口总线舵机,采用塑胶外壳,金属齿轮箱、铁芯电机,高品质电位器,25T型输出头。堵转扭矩2.3kg.cm,有效控制角度为300°,具有伺服模式和连续转电机工作模式,反馈位置、速度、电压、温度、负载参数,从而实现过载保护。

电池及充电器

XGO-Lite采用18650 2500毫安3C标准电池,采用宽电压充电器设计,提供国标,美标,英标和欧盟四种充电插头。

上位机介绍

本套件包含一个搭载全志R329的高度集成SOM的核心板,以及一个多功能IO扩展底板,可以运行Linux系统,具备出色的扩展功能。它通过内置的周易AIPU处理器同时支持智能语音和视频图像处理,开发者可以直接在开发板上跑通相关CVNLP等Al模型。

下位机STM32介绍

  • 选用STM32F405RGT6,该芯片为 ARM®Cortex®-M4 32 位 RISC内核,工作频率为 168Mhz,具有 64 个引脚,满足了实时运动学逆解算的算力需求,并且拥有足够的接口与外设通讯,使用串口与串口舵机通信,IIC接口读取陀螺仪MPU9250数据,系统使用两节18650锂电池供电。