功能描述
- 可实现AI边缘计算图形化编程，例如人脸检测，物体分类，语音识别等常用程序。
- 可实现全向移动，六维姿态控制，多种运动步态及运动叠加，内置九轴陀螺仪，可保持身体自平衡。
- 产品配套专属的电脑端图形化编程平台，内嵌常用例程。
- 伺服舵机具有关节角度回读功能，可用于示教编程。
平台特性
- IMU姿势自稳--通过IMU获得的姿态数据，采用闭环控制的方式，无论平面如何晃动，机器狗都保持稳定。
- 整机六自由度姿态控制--足尖不动的情况下，实现身体六个自由度的运动控制。
- IMU姿势柔顺--通过IMU获得的姿态数据，闭环控制实现机器狗可以实适应外力，调整到手掰动的目标姿态，实现示教功能。
- 用户通讯与二次编程接口--开放底层串口协议，用于二次开发和验证。
- 运动步态规划--机器狗低中高三种姿势匹配三种速度，采用不同的步态策略和规划算法
- 运动学与动力学仿真接口--在ros环境下，在rviz和gazebo平台上进行运动学与动力学仿真。
- 全向运动控制--由于具有12个主动关节，通过运动学解耦实现机器狗前进平移转动全向运动，并支持多个方向的运动叠加。
- 人工智能--机器视觉，人脸识别，语音识别，模行训练等AI功能。
配置参数
- 机器狗套件包含12个总线舵机；AI模组；机器狗驱动和钣金件；电源适配器 1个。
- 机器狗零件材质为铝合金材质，阳极氧化上色，安全无毒。
- 定制串口总线伺服舵机，可实现精准动作的控制及表达。
- 配套完整的课程体系，包含教学PPT，教师教案，例程以及PC端编程平台。
技术参数
整机参数:
- 型号：XGO-Lite
- 尺寸：默认站姿长23cm宽14cm高17cm
- 重量：500g
- 材质：身体为航空铝材，腿为PLA 3D打印
舵机参数:
- 型号：总线串口舵机
- 输出扭矩：2.3KG•CM；
- 转速（S/60°）：0.11 S/60°；
- 工作电压范围：4.8V～7.4V
- 工作温度：-20℃～ +60℃；
- 角度范围：0-270°；
- 重量：13±1g。
- 马达类型：铁芯
AI模组参数：
- 处理器CPU：双核ARM CortexTM-A53 ARM v8架构最高主频 1512MHz
- DRAM：SIP 256MB DDR3
- AIPU(NPU)：搭载周易TZ1 AlPU 最大支持0.25TOPS@600MHz
- 存储：可使用核心搭载的 SPINAND（默认空贴）存储可使用底板搭载的SD卡座
- IO引出：310P 2.54mm 引出4个电源引脚（5V/GND）11个GPIO 引脚1个4P MX1.25插座（引出2GPIO和5V/GND）
- 720P摄像头模组：出厂以USB OTG形成OV9732 最高支持720P@30fps HD视频录制采用 USB-C连接器，支持正反插（可分别用作前后摄）
- 按键：4个用户按键（ADC按键）1个下载按键（FEL）
- 屏幕：1.54 寸SPI总线屏幕分辨率240*240
- 以太网接口：在核心板以24P 0.5mm 间距 FPC 的形式引出用于连接相应 PHY
- 麦克风：两个模拟 MEMS麦克风平均灵敏度-42dB @ f=1kHz
电源系统：
- 充电器输入电压：100-240V AC 50/60Hz；
- 充电器输出电压：8.4V；
- 充电器输出电流：1A，具有过流保护特性，防止过充爆炸。
- 电池：18650标准2500毫安3C放电
资质证书
- 产品通过CE和ROHS认证、并获得相关软件著作权证书及专利证书。
