机器狗走直线的原理：
机器狗的主控板上装有陀螺仪，可以感知机器人当前的俯仰、滚转和偏航角，机器狗左转右转会改变偏航角。当机器狗接收到移动命令时，会记录下当前的偏航角，在移动过程中会保持偏航角不变，如果接收到转弯指令则会更新要追踪的偏航角。
机器狗不走直线有两种表现：
前进时机器狗斜着走，但朝向不变
遇到这种情况，可以在机器狗前进过程中，用手将它的前进朝向拨歪，看看它是否能转回原先的方向。如果没有旋转动作，那说明主板上的陀螺仪失效，请重启后再次尝试，如果多次重启后还是不行，代表陀螺仪故障。如果机器狗在拨歪之后可以转回原来的前进方向，就说明陀螺仪工作正常，斜着走可能是由于舵机零位不准导致的，请重新标定后再次尝试。
前进时机器狗转弯，朝向有较大变化
说明主板上的陀螺仪失效，请重启后再次尝试，如果多次重启后还是不行，代表陀螺仪故障。